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  • 【仙知】干貨|仙知常見FAQ集(十六)

    亚洲成在人网站天堂發布時間:2020年03月30日


    干貨FAQ

    近期,仙知在后臺收到很多客戶的咨詢,首先感謝大家對仙知產品的關注與喜愛,同時整理了一番來給大家答疑,希望對您有所幫助~


    FAQ1

    Q:仙知移動機器人開不了機,如何對其進行排查?


    A:

    1)將充電器置于強制充電模式,然后確認充電器是否能正常工作

    2)如果充電器能正常工作,則將充電器接入小車的手動充電口

    3)在接入三分鐘后,打開開機按鈕,觀察是否能開機


    無法開機,先確認是否電池有給大功率設備供電,通常為一些大功率的逆變器,如果有,則先不用開機,多充一會再進行開機,尤其是大功率設備直接開機的情形。一開機機械臂就上電,而機械臂上電的沖擊電流很大,電池有電的時候,電池可以提供這個電流,電池沒電了,充電器只能提供15A電流,充電器會瞬間保護,導致機器人無法充電,這個時候需要把復合機器人的機械臂從電池上斷開充電。后續生產的復合機器人我們會修改加一個接觸器進去。


    如果仍無法開機,先確認開機按鈕和電池的供電回路是否正常,而不要先懷疑電池的問題。


    可以開機,則打開Roboshop pro,觀察此時的電壓(是否正常范圍),電流(是否在進行充電且大小合適),如果都正常,則問題解決。如果不正常,則大概率電池出現了損傷,此時多充一會繼續觀察,如果還是不行,在開機狀態下直接拔掉充電線,如果此時機器關機,則基本證實電池無法進行工作,進入售后流程。


    FAQ2

    Q:電池循環次數的定義是什么?電池循環次數就是充電次數嗎?


    A:

    電池循環次數不等于電池充電次數。

    電池經過一個完整的充放電周期后,循環次數+1,舉例來說,如果一臺小車,先用了70%的電,然后充滿,之后再用30%的電,循環次數才會+1。


    FAQ3

    Q:PID是什么意思,電機PID沒整定好時會怎么樣?


    A:?

    P —— 比例控制器,影響跟隨速度

    I? —— 積分控制器,影響穩態誤差

    D —— 微分控制器,影響抖動特性


    當電機PID沒整定好時會發生以下現象:

    現象1:Roboshop pro下發了某個速度,但是實際卻很慢才能達到此速度,機器人主要表現為在線路上晃動很厲害-》則驅動的P值太小


    現象2:Roboshop pro下發了某個速度,但是一直達不到此速度,機器人表現為到點調整精度差-》則檢查1)驅動器內部是否有限速(Copley);2)將I值調大,加快消除誤差


    現象3:電機抖動比較厲害,手摸上去就抖,或者外部擾動時,電機甚至抖動得更厲害,機器人甚至無法執行任務-》則降低P值,加大D值


    FAQ4

    Q:基于SRC的激光SLAM地面式自動叉車2020款和之間對比有什么區別?


    A:

    一:第一代基于SRC的激光SLAM地面式叉車屬于單激光式叉車,只在機器頂部安裝了一臺紅外線激光雷達。激光雷達位置較低,在運行過程中只能掃描到同層高度的障礙物,在遇到超出機身高度的障礙物往往不能很及時的做出反應。


    為了解決這一問題,第二代升級版基于SRC的激光SLAM地面式叉車在原車型的基礎上增添了支架,將導航激光雷達裝在了支架頂部。將原來安裝導航激光雷達的位置更換成避障激光雷達。


    二:在地面式自動叉車工作過程中,難免會碰到坑洼路段。傳統的叉車大多都是徑直行駛通過,不但不能保證貨物的穩定,時間長了對叉車本身還會造成一定的損耗,地面的坑洼也會因為長久的碾壓越來越大。


    仙知機器人基于SRC的激光SLAM地面式自動叉車2020款考慮到此問題,在機身頂部安裝避障激光雷達的同時還增添了3D避障相機,讓機器在行駛過程中全程監控路面情況,發現坑洼路面時及時降低車速,根據坑洼的形狀和位置來制定通過路線,在工作過程中實現完美避障,暢通無阻。


    三:為了進一步確保機器工作過程中的安全性,仙知機器人基于SRC的激光SLAM地面式自動叉車2020款在第一代的基礎上加大了機身底部的防撞條,配合多種傳感器的安全防護,保證叉車作業過程中人員、貨物和機器的安全。


    本期FAQ到這里就結束了

    敬請關注下期FAQ


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